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个人信息Personal Information
副教授
硕士生导师
教师英文名称：Ritchie
教师拼音名称：Zheng Jishi
所在单位：信息科学与工程学院
职务：信息管理专业负责人
学历：博士研究生毕业
办公地点：福建理工大学交通运输学院
联系方式：手机：139-5918-6302 邮箱：fz_zheng#163.com（注：将#换成@） QQ:42689816
学位：博士学位
在职信息：在职
主要任职：智能科学与技术教研室主任
其他任职：福建省航空学会常务理事，福建中量智汇科技有限公司技术顾问，福建省军民融合办咨询专家，福建金森林业股份有限公司顾问
毕业院校：中南大学
学科：智能科学与技术
交通运输
四旋翼无人机高度控制——基于CNF与自适应非光滑控制
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所属单位：电子电气与物理学院
发表刊物：福建工程学院学报
项目来源：省、自治区、直辖市科技项目
关键字：四旋翼无人飞行器; 复合非线性反馈; 自适应非光滑控制; 高度控制
摘要：针对受限环境下四旋翼无人飞行器在参数不确定及外部扰动影响下的高性能高度控制问题，设计一种基于复合非线性反馈( CNF) 和自适应非光滑轨迹跟踪控制的高度控制方法。通过四旋翼无人飞行器的垂直通道动力学模型分析和变换，将高度轨迹规划问题转换为输入受限的线性系统控制问题，设计 CNF 控制器实现轨迹生成; 建立参数不确定及外部扰动影响下的垂直通道动力学模型， 设计一种自适应非光滑轨迹跟踪控制器，并理论证明了闭环系统稳定性。最后，通过仿真实验验证所提出方法的有效性。结果表明，所设计方法能够有效提高参数不确定及外部扰动下的高度控制品质， 且简单实用。
备注：2018.09.28 通过
论文类型：期刊论文
论文编号：9933
卷号：16
期号：1
页面范围：55~60-73
ISSN号：1672-4348
是否译文：否
CN号：35-1267/Z
发表时间：2018-02-01