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Affiliation of Author(s):电子电气与物理学院

Journal:中国机械工程

Funded by:其他课题

Key Words:路面破碎机;速度控制;自适应反推控制;滑模控制

Abstract:针对路面破碎机行走机构的非线性和不确定性对行走速度控制的影响，提出自适应反推滑模 控制方法。建立了基于比例泵控马达的速度控制数学模型，设计了自适应反推滑模的控制算法。针对 系统模型中的不确定项，给出了各参数项的自适应律，基于 Lyapunov 稳定性理论，保证了速度输出跟 踪误差的渐近收敛。仿真和车载实验结果表明，该方法具有较好的速度控制性能，具有较强的自适应性 和鲁棒性。

Indexed by:Journal paper

Document Code:5664

Volume:21

Issue:20

Page Number:2420-2423

ISSN No.:1004－132X

Translation or Not:no

CN No.:42-1294/TH

Date of Publication:2010-10-20