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所属单位：电子电气与物理学院

发表刊物：福建工程学院学报

项目来源：省、自治区、直辖市科技项目

关键字：四旋翼无人飞行器; 复合非线性反馈; 自适应非光滑控制; 高度控制

摘要：针对受限环境下四旋翼无人飞行器在参数不确定及外部扰动影响下的高性能高度控制问题，设计一种基于复合非线性反馈( CNF) 和自适应非光滑轨迹跟踪控制的高度控制方法。通过四旋翼无人飞行器的垂直通道动力学模型分析和变换，将高度轨迹规划问题转换为输入受限的线性系统控制问题，设计 CNF 控制器实现轨迹生成; 建立参数不确定及外部扰动影响下的垂直通道动力学模型， 设计一种自适应非光滑轨迹跟踪控制器，并理论证明了闭环系统稳定性。最后，通过仿真实验验证所提出方法的有效性。结果表明，所设计方法能够有效提高参数不确定及外部扰动下的高度控制品质， 且简单实用。

备注：2018.09.28 通过

论文类型：期刊论文

论文编号：9933

卷号：16

期号：1

页面范围：55~60-73

ISSN号：1672-4348

是否译文：否

CN号：35-1267/Z

发表时间：2018-02-01