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所属单位：电子电气与物理学院

发表刊物：控制工程

项目来源：省、自治区、直辖市科技项目

关键字：机器人；轨迹跟踪控制；参数不确定；自适应控制；非光滑控制

摘要：针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题，为提高系统的跟踪 性能和鲁棒性，设计了一种自适应非光滑控制。借助新形式 Barbalate 引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的。最后，在算例平台上验证所提出控制方法的有效性，并于传统方法（自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制）进行对比。结果表明，所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质，并且对参数不确定性具有鲁棒性。

备注：2019.10.11 通过。2018年报告

论文类型：期刊论文

论文编号：10282

卷号：25

期号：9

页面范围：1666-1670

ISSN号：1671-7848

是否译文：否

CN号：21-1476/TP

发表时间：2018-09-01