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所属单位：交通运输学院
发表刊物：飞行力学
项目来源：省、自治区、直辖市科技项目
关键字：固定翼无人机；导航控制；锥形螺旋线
摘要：固定翼无人机飞行任务日益复杂，精确跟踪三维曲线的导航控制方法是满足其复杂飞行任务的关键技术。 在 L1-Navigation 非线性导航控制算法的基础上，提出了一种锥形螺旋线导航控制方法。首先，构建锥形螺旋线在 空间球体坐标系的数学模型，定义锥形螺旋线，设定无人机螺旋线旋转飞行的中心位置。其次，以螺旋线中心点为 目标航点，在水平方向以无人机距离螺旋线中线点的距离作为螺旋线旋转半径，从而构建完整的导航控制算法；在 纵向平面构建无人机高度与旋转半径的函数式，设计高度控制算法。最后，在 Ardupilot 开源飞控平台进行了模拟 飞行与测试，测试结果表明了所提出方法的有效性。
备注：2021.03.02 通过。报告编号：CSCD0210002
论文类型：期刊论文
论文编号：12083
ISSN号：1002-0853
是否译文：否
CN号：61-1172/V
发表时间：2020-05-29