- 一种空间曲线轨迹跟踪的无人机自适应导航控制算法
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- 发布时间： 2021-06-12
- 所属单位：交通运输学院
- 发表刊物：计算机测量与控制
- 项目来源：省、自治区、直辖市科技项目
- 关键字：固定翼无人机；空间曲线；自适应模糊控制；导航控制
- 摘要：随着固定翼无人机飞行任务复杂化，为了实现高精度的空间曲线导航控制，基于L1-Navigation非线性导航控制算法，设计自适应模糊控制器优化固定翼无人机跟踪空间曲线导航控制方法。以球面上的空间八字曲线为例，对八字曲线建模，通过坐标转换求得目标航点位置来计算无人机飞行加速度。为了优化加速度控制无人机跟踪空间曲线性能，在L1-Navigation导航控制器中，针对增益系数设计一个双输入单输出模糊控制系统，以轨迹误差和轨迹误差变化率为输入量，以计算横向加速度的增益系数常数为输出量。最后，在Ardupilot飞控中进行飞行模拟实验，飞行实验表明，所提出方法能够精确跟踪空间曲线路径，并且有很好的自适应性。
- 备注：2021.01.16通过。SN审核
- 论文类型：期刊论文
- 论文编号：12415
- 卷号：28
- 期号：11
- 页面范围：89-100
- ISSN号：1671-4598
- 是否译文：否
- CN号：11-4762/TP
- 发表时间：2020-11-25
