月球车坡路行驶地面力学模型与运动性能分析

• Affiliation of Author(s):机械与汽车工程学院
• Journal:机械工程学报
• Funded by:省、自治区、直辖市科技项目
• Key Words:月球车 坡路行驶 地面力学模型 仿真
• Abstract:坡路是崎岖月面环境的典型路况，在分析月球车轮地相互作用模型基础上，建立月球车坡路行驶地面力学模型。同时考虑到前面车轮对月壤扰动变形的影响，在表征不同车轮的沉陷量时，引入了沉陷率系数。然后建立月球车三维可视化仿真平台，并通过对比仿真试验结果与实车实验数据，验证仿真的正确性。最后通过月球车坡路行驶运动过程仿真分析，给出月球车坡路行驶运动控制策略：当坡度角大于26.6°时，应进行避障，而当月球车具有足够的车轮牵引力时，应控制车轮速度，使月球车在最佳滑转率下行驶。
• Note:EI收录：20131616214596
• Indexed by:Journal paper
• Document Code:5920
• Volume:49
• Issue:5
• Page Number:17-23
• ISSN No.:0577-6686
• Translation or Not:no
• CN No.:11-2187/TH
• Date of Publication:2013-03-05