机器人自适应非光滑轨迹跟踪控制

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Affiliation of Author(s):电子电气与物理学院

Journal:控制工程

Funded by:省、自治区、直辖市科技项目

Key Words:机器人；轨迹跟踪控制；参数不确定；自适应控制；非光滑控制

Abstract:针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题，为提高系统的跟踪 性能和鲁棒性，设计了一种自适应非光滑控制。借助新形式 Barbalate 引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的。最后，在算例平台上验证所提出控制方法的有效性，并于传统方法（自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制）进行对比。结果表明，所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质，并且对参数不确定性具有鲁棒性。

Note:2019.10.11 通过。2018年报告

Indexed by:Journal paper

Document Code:10282

Volume:25

Issue:9

Page Number:1666-1670

ISSN No.:1671-7848

Translation or Not:no

CN No.:21-1476/TP

Date of Publication:2018-09-01